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技術文章 | Technical articles
在云南省玉溪市通海縣工業園區內，南方電網云南玉溪供電局在云南省第1次開展110千伏高壓輸電線路“智能機器人+無人機絕緣噴涂"。
此次工作是云南省第1次采用“無人機+涂覆機器人"的智能機器人聯合作業方式，第1次將無人機與絕緣涂層技術相結合，應用于110千伏杞里線8~9號塔裸導線，完成在110千伏線路帶電情況下對線路隱患部位進行絕緣防護處理。這一創新實踐不僅提升了作業效率，更增強了該區域的供電可靠性。
“以往，我們對110千伏線路進行絕緣防護時，傳統人工方式存在效率低、安全風險高的問題。此次采用無人機搭載優良的絕緣噴涂設備，20~30分鐘就能對線路的裸露部位進行絕緣涂層，工作效率得到極大提升。"玉溪供電局輸電管理所隱患協調專責畢澤民介紹。在作業過程中，無人機根據預設航線，靈活穿梭于線路之間，操作人員通過遠程操控，確保噴涂位置精準無誤，涂層均勻牢固。
110千伏杞里線8~9號塔裸導線因檔距過長，在大風情況下存在碰線安全風險，與線下房屋形成安全隱患。“無人機+機器人"進行導線帶電噴涂絕緣漆技術的新運用，讓這些難題迎刃而解，拓展升級了無人機場景應用領域，推動傳統人工作業向數字化、智能化轉變。該項技術的應用，實現在不停電情況下對線路進行絕緣防護，有效減少了停電時間，提升了供電可靠性，避免了傳統人工方式帶來的人身安全風險。同時，“無人機+絕緣涂層技術"效率比傳統人工方式提升19倍，大大縮短了施工周期。
絕緣噴涂是近年來的新興技術，現場工作人員通過遠程遙控無人機將涂覆機器人投放至作業點位，機器人以每分鐘2米的速度沿導線移動，為裸導線均勻噴涂一層絕緣材料。當一段裸導線涂覆完畢后，無人機又會自動接應涂覆機器人下線。噴涂的絕緣材料在常溫環境下快速固化，從而高效實現裸露架空線絕緣化改造。
§1.1 產品簡介（LY808電力儀器現貨市場“六相微機繼保測試儀"售后有保障）
是上海來揚電氣科技有限公司參照中華人民共和國電力行業標準《DL/T624-1997繼電保護微機型試驗裝置技術條件》，在廣泛聽取用戶意見的基礎上，認真總結多年積累的產品開發和生產經驗，采用目前*新的電子技術研制的新一代繼電保護測試裝置，可以獨立完成繼電保護、勵磁、計量等專業領域內的裝置和元器件測試調試，廣泛適用于電力、鐵路、石化、冶金和礦山等行業的科研、生產和電氣試驗現場。
本產品的主要特點：
1、業內開創真彩觸摸屏+鍵控，讓操作更得心應手
本機采用8寸真彩觸摸屏，配合自主設計的鍵盤，讓操作更快捷，更得心應手，同時，程序開始試驗時，自動關閉觸摸屏，防止任何誤操作。
2、業內開創內置單路嵌入式模擬斷路器
模擬斷路器主要用于繼電保護裝置的整組試驗以及在備用電源自投裝置試驗等項目中替代真實的高壓斷路器。本機內置的模擬裝置為微機繼電保護測試系統的配套產品，特別在新建電廠、變電站的高壓斷路器沒調好或未投直流電源的情況下，使用內置模擬斷路器進行繼電保護試驗將不受外界因素影響，從而縮短調試時間，提高試驗工作效率。
3、嵌入式主機，配備超大規模可編程邏輯器件（CPLD）
主機采用高速高性能嵌入式微機系統配備CPLD，響應速度快，傳輸頻帶寬，對基波可產生每周波500點的高密度擬合正弦波，輸出波形光滑，無諧波分量。由于 輸出點數多，且通過精確的濾波電路，波形的失真度極小，在諧波輸出時，即使對 9次諧波、450Hz也可以達到每周波55點的高密度。
4、單機8路D/A同時輸出
采用16位高精度DAC芯片，確保擬合波形精度高，線性度好。可同時輸出8路模擬信號，滿足變壓器保護、備用電源自投等全面測試。
5、高精度線性功放，同時輸出5相電壓及3相電流
精心設計的電壓、電流放大器實現交/直流共享，輸出級采用高精度超線性放大技術。精度高，可靠性好，同時輸出5相交流電壓和3相交流電流，每相交流電壓輸出高達130V、70VA，交流電流全并輸出高達90A。直流電壓輸出可達300V、130VA。
6、接口完整，主機一體化單機箱結構
系統操作界面和試驗結果是全中文顯示，全部操作過程均在顯示屏上設定，顯示直觀清晰。裝置可用自帶觸摸屏和鍵盤操作，亦提供外接鍵盤/鼠標口。還提供2個USB口、2個RS232口，可與外部計算機及其他設備通信。只需交流220V電源，開機即可工 作。攜帶方便，非常適合流動試驗及野外工作。
7、智能型自我保護
采用*新設計的散熱結構，保證*好的通風狀況。并可同時判斷過流、過壓、過載、短路、溫度過高、數據異常等危及裝置本身安全的現象，即便是操作錯誤也不致損壞裝置。另外，當危險信號如外部電壓通過端子進入測試儀時，裝置告警指示燈變紅，并自動切斷功放。
8、接點豐富、試驗適用能力強
本裝置具有八路開關量輸入（A B C R a b c r）和4路開關量輸出。輸入接點為空接點和0-250V電位接點兼容方式，可智能識別。
9、放置靈活、軟件功能*
裝置立臥式放置均可，可脫機操作，亦可外接PC機操作，測試結果能自動整理、記錄成試驗報告，以備查閱，亦可使用U盤直接保存且方便傳送到外接PC機中編輯、打印等處理。軟件升級簡單快捷，直接通過U盤升級或外部PC機下傳，無需改動任何硬件。 軟件輔助計算功能*，可自動計算正、負、零序電壓電流，一、二次側有功、無功、功率因數。可選配內置 GPS 模塊，只需外接天線，就可以同步聯調。
§1.2 產品型號說明及參數（LY808電力儀器現貨市場“六相微機繼保測試儀"售后有保障）
●主要額定參數
額 定 輸 出 | 頻率誤差 ＜±0.01Hz 相位誤差 ＜±0. 2° 波形失真 ＜±0.3%（基波） 時間誤差 ＜40µs 輸出頻率 0～1000Hz | |
電 源 電 壓 | 允許范圍 AC220V±10%，50Hz±10% | |
環 境 溫 度 | 使用范圍 0～40℃ 存貯范圍 －20～70℃ | |
電 流 源 | 交 流 | 相電流輸出（有效值） 0～30A/相 三并電流輸出（有效值） 0～90A 相電流長時間允許工作值（有效值） ＜＝10A/相 三并電流90A允許工作時間 ＜＝10s 精 度 ＜±0.2% 負載電壓 ＜20V *大輸出功率 250VA/相 可疊加諧波次數 0～21次 |
電 壓 源 | 交 流 | 相電壓輸出（有效值） 0～130V/相 線電壓輸出（有效值） 0～260V 精 度 ＜±0.2% *大輸出功率 70VA/相 可疊加諧波次數 0～21次 |
直 流 | 輸出范圍 0～300V 精 度 ＜±0.2% | |
時 間 測 量 | 測試范圍 0.1ms～3600s | |
開 關 量 輸 入 | 空接點 1～20mA，24V（DC） 電位接點 0～250V（DC） | |
開 關 量 輸 出 | 空接點 250V/0.3A（DC） | |
機 箱 體 積 | 長×寬×高 360mm ×195mm ×380mm | |
機 箱 重 量 | 主機重量 16kg | |
§1.3 面板說明（LY808電力儀器現貨市場“六相微機繼保測試儀"售后有保障）
接線端子
◎電壓輸出： UA、UB、UB分別對應A、B、C三相電壓，UX、UY、UZ分別對應X、Y、Z三相電壓，UN電壓接地端子。
◎接地端子：用于可靠接大地。
◎開關量輸入：A、B、C、R、a、b、c、r及N公共端。
開入量可以接空接點，也可以接10～250V的帶電位接點。一般地，A、B、C分別連接保護的跳A、跳B、跳C接點，R連接保護的重合閘接點。
使用帶電接點時，直流電源的＋端，即控制源的＋KM，必須接公共端(N)。直流電源允許電壓為0～250伏。如圖
◎開關量輸出：1、2、3、4，空接點，接點容量250V/2A，其斷開、閉合的狀態切換由軟件控制。
◎電流輸出：一般地，IA、IB、IC分別對應A、B、C三相電流，IX、IY、IZ分別對應X、Y、Z三相電流，IN為電流接地端子（IA、IB、IC任意兩并或三并輸出大電流時，建議用三個IN端子并聯輸出）。
二．指示燈
IA IB IC IX IY IZ交流電流源開路告警指示燈：當打開功放并開始送模擬量后，如果電流源處于開路狀態，對應燈常亮示警，但裝置不會保護。
UA UB UC UX UY UZ 電壓源短路告警指示燈：當打開功放并開始送模擬量后，如果電壓源處于開路狀態，裝置保護，但對應燈常亮告警。
T 溫度告警指示燈：送大電流后，裝置內部溫度上升，如果超出安全范圍，裝置保護，切斷功放開關，本燈常亮告警。
三．外部接口
裝置上蓋處接口分別是：
PS2口，可外接101電腦鍵盤及鼠標，以操作裝置軟件
USB口，可插U盤，拷貝測試報告或給軟件升級
COM1,RS232口，用于與PC連接，使用Windows操作軟件
COM2,RS232口，可用于同步對調時外接GPS接收機。對于內置GPS模塊的，此端口預留。
四．嵌入式模擬斷路器
1.輸入接點：跳閘、公共端、合閘。
2.指示燈：110V0.5A、110V1A、220V0.5A、220V1A。當前電壓及動作電流選擇指示燈。
3.調檔開關：模擬斷路器總電源及檔位選擇開關。
4.時間旋鈕：設置動作時間。范圍是0-200ms。
5.輔助接點：跳閘、公共端、合閘。指示當前模擬斷路器的開關位置。
下面以 RCS-9612A 線路保護裝置為例，介紹做重合閘實驗時，內置模擬斷路器的接線方法：
【注意】：本模塊適用于110KV及以下的保護。對于220KV以上的，要測試分相跳閘的的實驗，請另接其他模擬斷路器。
§1.4 注意事項（LY808電力儀器現貨市場“六相微機繼保測試儀"售后有保障）
1．開關機順序:開機：電源開關 －→ 功放開關
關機：功放開關 －→ 電源開關
測試儀啟動完畢后，才能投入功放開關。
2．裝置應可靠接地。為保證本機外殼可靠接大地，外部電源的引入線一定要用三芯電源線！
另外，還提供一個接地端子，可用來接大地。對應標識
。
3．優良禁止將外部交直流電源引入測試儀的電壓、電流插孔！
4．使用帶電接點時，直流電源的＋端，即控制源的＋KM，必須接公共端(N)。直流電源允許電壓為0～250伏。
5．建議開機后，按下功放開關先預熱5～15分鐘,再進行試驗！
6．如果被測設備是在運行現場，則請將現場的電流互感器(CT)、電壓互感器(PT)回路與保護設備解開，以免本裝置受強烈干擾而不能正確測試。
第二章 軟件操作說明（LY808電力儀器現貨市場“六相微機繼保測試儀"售后有保障）
§2.0 概述
測試儀啟動后，進入如下主菜單：
一．脫機運行：選擇進入脫機運行主界面。每個測試菜單的介紹，參照下面章節。
二．外接PC試驗
外接筆記本電腦，使用Windows下程序，進行試驗。ESC退出本菜單項。
【注意事項】：
正確操作步驟：
1．接好電源線及電壓電流接至被測裝置的線。
2．開機后，按下功放開關先預熱5～15分鐘。
3．接上串口線，使用Windows下程序，進行試驗。
三．系統管理：選擇進入如下菜單
U盤拷貝測試報告
本菜單將拷貝測試儀中所有已保存的測試報告至U盤中的AT_REP。
插好U盤，然后打開測試儀電源。
選擇進入本菜單，程序自動完成拷貝。
關閉測試儀電源，拔出U盤。
使用U盤升級軟件
將軟件升級包解壓并拷貝至U盤，注意不要改變目錄，否則不能正常完成操作。其正確目錄應該是U盤根目錄下AT_UPD。
插好U盤，打開測試儀電源。
選擇進入本菜單，程序自動完成升級。
關閉測試儀電源，拔出U盤。
外接PC升級軟件
開機后，不要打開功放開關，接好串口線，選擇進入本菜單，再使用Windows程序中“下位機軟件升級" 菜單，選擇本系統的升級包中配置文件，開始升級操作。
初始化各菜單設置
輸入密碼確認后，將所有菜單的參數設置，恢復到出廠值。
刪除所有測試報告
輸入密碼確認后，刪除所有的測試報告。
打開或關閉觸摸屏
配置打開或者關閉觸摸屏。關閉后，觸摸屏操作無效。
裝置使用注意事項
顯示測試儀使用中*重要的注意事項。
南方電網公司第1臺自主研發的支柱絕緣子帶電清洗機器人在珠海110千伏榕益變電站完成試運行。該設備由廣東電網公司生技部、機巡中心與廣東電網公司珠海供電局聯合研制，通過“一鍵清洗"功能即可實現360°沒死角、高效精準清洗支柱絕緣子，有效防范污閃事故，保障電力設備安全穩定運行。
相較于傳統帶電水沖洗和停電檢修方式，新型機器人展現出顯著優勢。傳統帶電水沖洗設備體積龐大，無法在狹小通道間隔開展作業，且去污能力有限；人工帶電作業存在較大的安全風險，停電檢修又會造成電量損失、增加工作負擔。
“不僅如此，機器人清洗更干凈、效率更高。"廣東電網公司機巡中心變電機巡推廣應用專責姚雋雯說，機器人采用干冰清洗，相較于水，去污能力更強且不會損傷設備。新型機器人體積小、重量輕，履帶式底盤能輕松通過沙石、草地乃至電纜溝、臺階，清洗效率遠高于人工，“機器人采用模塊化設計，安裝、拆卸、更換等后期維護都很方便。"
此外，該機器人融合了多源異構感知信息、實時狀態數據及視覺伺服控制技術。“依托優良技術，機器人不僅能夠滿足變電站垂直、傾斜等多種角度支柱絕緣子清洗需求，還可實現對絕緣子頑固污漬的識別和重點清洗，確保清洗質量，提高絕緣性能。"珠海供電局二級專業技術專家肖立軍介紹道，該機器人的應用，為電網防污閃應急處理、清洗頑強污垢提供了新的解決方案。
據悉，該機器人目前正在珠海范圍內110千伏及以下變電站試用，珠海供電局將根據變電站積污風險預警信息，應用機器人及時對全市重要變電站點開展清污工作，為4月即將到來的“十五運"競走項目測試賽等重大活動提供可靠電力保障。未來，該機器人將進一步向國際市場推廣。
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